KI-Algorithmen für autonome Rasenmähroboter

mower in station cropIm Rahmen dieses multidisziplinären Projekts wird ein Rasenmähroboter weiterentwickelt, der sehr große Rasenflächen autonom abfahren und mähen soll. Hierfür werden KI-Algorithmen aus den Bereichen des autonomen Fahrens sowie der Raumfahrt angepasst und auf den Roboter übertragen. Insbesondere wird durch unsere Arbeitsgruppe eine hochpräzise absolute Lokalisierung mithilfe einer Multi-Sensor-Fusion umgesetzt. Dabei werden die Messwerte eines Real Time Kinematik (RTK) gestützten GNSS-Empfägers, einer inertialen Messeinheit (IMU) sowie weiterer Sensoren probabilistisch in einem Kalman-Filter fusioniert. Außerdem wird durch die Projektpartner eine Pfadplanung, die Hindernisse und nicht befahrbare Zonen vermeidet, sowie eine Motorenregelung des Roboters implementiert.

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2022
[1] Coverage Path Planning and Precise Localization for Autonomous Lawn Mowers (, , , , , , , , ), In 6th IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC), . [bibtex] [abstract] [pdf] [doi]

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