Automatisiertes Fahren
Projektangebot ab dem Wintersemester 2018/2019.
Inhalt des Projekts
- Entwicklung von erweiterten Fahrfunktione für automatisiertes Fahren
- Testumgebungen:
- Simulator aus BA-Projekt in Unreal
- ADAS Modellfahrzeuge Maßstab 1:8
- Middelware: ADTF
- Aspekte:
- Sensorfusion
- Autonome Entscheidungsfindung
- Steuerung und Regelung
Multi-Sensorfusion:
- Lokalisierung
- Fahrspurerkennung
- Hinderniserkennung
- Multi-Objekterkennung und -tracking
- Prädiktion von Verhalten
- Early vs. late Fusion
- Berücksichtigung von Audioinformationen
- Methoden:
Bayes-Filter
Grid-Mapping
SLAM
RFS
Deep Neural Networks
Autonome Entscheidungsfindung:
- Pfadplanung
- Abbiegeverhalten
- Beachtung von Verkehrsregeln
- Verhandlung mit anderen Verkehrsteilnehmern
- Gefahrensituationen: Erkennen, Ausweichen vs. Notbremsen
- Ethische Aspekte
- Methoden:
KI
Rationaler Agenten
Zustandsautomat
Machine Learning
Steuerung und Regelung
- Überführung von Trajektorie in Steuerungskommandos
- Fahrspur halten
- Reaktives und Reflex-Verhalten
- Methoden:
PID-Regler
Riccati-Regler
MPC