Automatisiertes Fahren

Projektangebot ab dem Wintersemester 2018/2019.

 Inhalt des Projekts

  • Entwicklung von erweiterten Fahrfunktione für automatisiertes Fahren
  • Testumgebungen:
    - Simulator aus BA-Projekt in Unreal
    - ADAS Modellfahrzeuge Maßstab 1:8
  • Middelware: ADTF
  • Aspekte:
    - Sensorfusion
    - Autonome Entscheidungsfindung
    - Steuerung und Regelung


Multi-Sensorfusion:

  • Lokalisierung
  • Fahrspurerkennung
  • Hinderniserkennung
  • Multi-Objekterkennung und -tracking
  • Prädiktion von Verhalten
  • Early vs. late Fusion
  • Berücksichtigung von Audioinformationen

  • Methoden:
    Bayes-Filter
    Grid-Mapping
    SLAM
    RFS
    Deep Neural Networks

Autonome Entscheidungsfindung:

  • Pfadplanung
  • Abbiegeverhalten
  • Beachtung von Verkehrsregeln
  • Verhandlung mit anderen Verkehrsteilnehmern
  • Gefahrensituationen: Erkennen, Ausweichen vs. Notbremsen
  • Ethische Aspekte

  • Methoden:
    KI
    Rationaler Agenten
    Zustandsautomat
    Machine Learning


Steuerung und Regelung

  • Überführung von Trajektorie in Steuerungskommandos
  • Fahrspur halten
  • Reaktives und Reflex-Verhalten

  • Methoden:
    PID-Regler
    Riccati-Regler
    MPC

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